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053 速度与激情上（第2页）

炫舞社中的一些女性成员看见两位的装束，加上两人的身材都因为长期的运动十分匀称，引得她们一阵阵尖叫。

赖晨晨坐在后年的玫瑰红色的Gallardo内，双眼之中流露出一阵认真坚毅之色。

而与她并肩停着的奔驰SLSAMG内一个男性车手正看着赖晨晨不停的吹着口哨，不过赖晨晨并没有理会他这样的挑衅行为。

说涛涛为这次准备了不少，但是从现在的情况来看已经不能用不少来形容。

因为他居然连给比赛发令的模特美女都准备好了。

只见那位模特穿着一抹文胸，下身穿着一条超短皮短裤，完美的腰肢不断随着手中的黑白棋扭动，这也不禁惹得一旁的炫舞社成员一阵阵狼嚎之声发出。

模特站在陈超和涛涛的摩托车中间的正前方，双手高高举起，此时她脸上也不再是妩媚之色，变得严肃起来。

分别看了看陈超和涛涛，得到他们肯定的答复之后猛然将双手放下。

两辆车犹如脱缰之马一般飞速前进，两辆车都是顶级摩托，百米加速更是令人叹为观止。

但是毕竟MMT的性能要高于“大白鲨”

，仅仅5。

9秒的时间涛涛就和他的MMT就已经达到了200码，而陈超和他的“大白鲨”

也用了6。

2秒。

不过好在200码就是摩托的极限，跑起来之后两辆车的差距就变得不那么大。

只是这样一来两辆车的距离也就一直保持着，无法再度加大或者缩小。

很快，就要到第一个弯道，陈超知道弯道才是他获得胜利的唯一机会，毕竟在直线上他和他的车完全不占优势。

转弯减速是所有车手和驾驶员的常识，为了避免在弯道上达到极限速度，所以必须减速，不然就会因为离心力太强而导致翻车。

在这样的高速下，只要是稍微一点不慎就会导致车毁人亡。

所谓极限速度而在实际测试中，一般选择带死区的增量式PID算法。

选择带死区的PID算法是防止它调节过于频繁，导致系统震荡。

增量式PID算法存在不能起速的问题，为此在程序中附加了当偏差过大时赋予控制值最大的语句。

在实测中，首先单独使用比例控制，发现比例大于100时，便会出现明显的震荡，最终在30至40之间发现效果比较好。

然后在比例基础上加了积分与微分。

并测试了多组参数，之后得到当比例参数40，积分参数100，微分参数20的曲线为较优曲线。

一般情况下，赛道分为直道和弯道部分，在直道部分需要加速，而在入弯之前需要提前减速。

由于侧滑现象和舵机反应速度的限制，弯道上存在所谓的极限速度。

速度分配模块主要是利用赛道曲率信息，控制电机达到不同的转速。

因此一般在比赛中，赛车手都会有一套速度分配的方案，在直道上给与最大速度，在弯道上给与弯道极限速度。